Urodził się 18 sierpnia 1921 r. w Borysławiu. W latach 1927-1931 był uczniem Szkoły Powszechnej i Gimnazjum im. Henryka Jordana we Lwowie, następnie w latach 1931-1939 uczęszczał do III Gimnazjum im. Króla Stefana Batorego, typu klasycznego, z łaciną i greką. W 1945 roku osiedlił się w Krakowie. Studia Handlowe, rozpoczęte w latach 1939-1941 we Lwowie, ukończył na Akademii Handlowej w Krakowie w 1947 roku. Podjął wówczas także studia na Uniwersytecie Jagiellońskim. Studiował filologię angielską i historię sztuki, uczęszczał na wykłady filozofii Romana Ingardena, był uczniem Adama Bochnaka. Jeszcze przed ukończeniem studiów, w kwietniu 1950 roku, podjął pracę w Muzeum Czartoryskich w zakładzie historii sztuki. Magisterium uzyskał w 1951 roku na podstawie pracy napisanej pod kierunkiem profesora Adama Bochnaka "Średniowieczne zabytki z kości słoniowej w Muzeum Czartoryskich w Krakowie". W tym samym roku Muzeum Czartoryskich zostało włączone do Muzeum Narodowego w Krakowie. Z tą instytucją związał się Zdzisław Żygulski na całe życie. Jest kustoszem i redaktorem wielu publikacji. Specjalizuje się w muzeologii, sztuce Bliskiego Wschodu, historii uzbrojenia i ubiorów. Tytuł doktora uzyskał w 1960 roku, praca habilitacyjna, przyjęta w 1970 roku, poświecona była chorągwiom tureckim w zbiorach wawelskich, profesorem został w 1878 roku (zwyczajnym w 1987 r.). Pierwszą kilkumiesięczną podróż po muzeach świata odbył dzięki stypendium Forda w 1959 roku. W 1963 r., dzięki organizacji American Association of Museum, odbył podróż szlakiem muzeów amerykańskich. W 1972 roku został członkiem polskiego Komitetu Narodowego ICOM (Międzynarodowa Rada Muzeów). Uczestniczył w wielu kongresach generalnych Rady, m. in. w Kopenhadze (1974), Meksyku (1980), Hadze (1989).
Jest profesorem zwyczajnym. Od 1961 r. wykładał na Akademii Sztuk Pięknych historię sztuki oraz historię ubiorów i wnętrz. W 1969 r. jako ekspert UNESCO inwentaryzował zbrojownię joannitów na Malcie. W latach 1973-1987 był wykładowcą Podyplomowego Studium Muzeologicznego na Uniwersytecie Jagiellońskim. Wykładał także na kilku uniwersytetach w Stanach Zjednoczonych.
Pełnił funkcję przewodniczącego Rady Naukowej Instytutu Sztuki PAN (1984-1991). Jest członkiem Stowarzyszenia Miłośników Dawnej Broni i Barwy. W latach 1975-1981 był prezesem Międzynarodowego Stowarzyszenia Muzeów Broni i Historii Wojskowej. Jest autorem ponad 200 artykułów i kilkudziesięciu książek (32 publikacje według stanu na rok 2005), m.in.: Muzea na świecie. Wstęp do muzealnictwa (Warszawa, 1982), Dzieje polskiego rzemiosła artystycznego (Warszawa, 1987), Sztuka turecka (Warszawa, 1988), Ottoman Art in the Service of the Empire (New York, London, 1992), Sławne bitwy w sztuce (Warszawa, 1996), Światła Stambułu (Warszawa, 1999), Husaria polska (Warszawa, 2000), Cracow. An Illustrated History (New York, 2001), Polska. Skarby wieków (Kraków, 2001), Sztuka perska (Warszawa, 2002), Polska. Broń wodzów i żołnierzy (Kraków, 2003), Sztuka mauretańska i jej echa w Polsce (Warszawa, 2005).